諧波減速機的發展歷史

㈠ 什麼是諧波減速機

它主要由三個基本構件組成：

（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當於行星系中的中心輪；

（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當於行星齒輪；

（3）波發生器H，它相當於行星架。

作為減速器使用，通常採用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小於波發生器的總長。波發生器是使柔輪產生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪後，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區段的齒處於嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續轉動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復始地進行，從而實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器轉動，柔輪作為從動輪，輸出轉動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易於獲得大的傳動比。故為目前應用最廣的一種。

㈡ 關於諧波減速器

機器人減速器一般用諧波減速器與RV減速器（即擺線針輪減速器），目前最好的還是徑差子減速器（它是汽車差速器演變而來的）。諧波減速器工藝性差，包括日本在內改良還不斷；RV減速器工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速器也是RV減速器之改良型即取消曲軸，工藝優良且更成熟與優越，徑差子減速器傳動比可達無窮大（實用型為單齒差，齒環齒數為傳動比數），體積比是諧波減速器之二分一（即等體積模數是諧波減速器二倍），諧波減速器柔性傳動，徑差子減速器剛性傳動，機器人剛性傳動運動到位緩沖行程更短且小RV減速器，徑差子減速器扭矩大體積小適用於機器人各關節。徑差子減速器傳動效率與行星減速器相當小於諧波減速器與RV減速器，然不少諧波減速器傳動效率低於0.8，徑差子減速器嚙合齒數是行星減速器五倍以上卻小於諧波減速器與RV減速器，因而徑差子減速器理論精度只能高於諧波減速器難以超越RV減速器。徑差子減速器其傳輸功率大得驚人（諧波減速器工業機器人負荷10Kg，徑差子減速器工業機器人就可負荷2000Kg）。現中海油採用國外行星減速器潛油泵只能用9」（228.6mm）井口，遼河油田與沈陽大學現王子貴博士採用差子減速器潛油泵可突破5」 （127mm）小井口（即外徑小於105mm差子減速器載荷可達35KW功率）。廣數、新松等均意向出資收徑差子傳動科技有限公司，為日本壓制中國機器人發展之三大件之一減速器瓶頸解扣。

㈢ 減速機在國際的發展歷史

國外抄在先進減速機的設計生產上已經十分成熟，一些知名生產商已經擁有一百餘年的減速機生產經驗，市場份額也十分可觀。比如西門子公司旗下FLENDER減速機是目前業內最大減速機供應商，在產品結構設計、製造方面具有很高的造詣。

國外減速機在電力、食品、建築、礦業、水利等諸多行業都有著廣泛的應用，其製造生產標准相比國內也更高，我國的硬齒面減速機標准也來源於西門子公司的生產標准。國內減速機的發展歷史也有近40年，生產廠家數目眾多，形式也多樣，目前，國內各類通用減速器的標准系列已達數百個，基本可滿足各行業對通用減速器的需求。但是與國外相比我國減速機水平仍然有較大差距，同國外外減速器行業存在的比較突出的問題是，行業整體新產品開發能力弱、工藝創新及管理水平低。

據初步統計，減速機用量比較大的行業主要有：電力機械、冶金機械、環保機械、電子電器、築路機械、化工機械、食品機械、輕工機械、礦山機械、輸送機械、建築機械、建材機械、水泥機械、橡膠機械、水利機械、石油機械等，這些行業使用減速機產品的數量已佔全國各行業使用減速機總數的60%——70%。

㈣ 諧波減速機為什麼叫諧波

諧波減速機為什麼叫諧波，先要了解什麼事諧波傳動，這樣就知道諧波減速機的名稱來源。具體過程如下：
諧波傳動是利用一個構建的可控制的彈性變形來實現機械運動的傳遞。諧波傳動通常由三個基本構件組成，包括一個有內齒的剛輪，一個工作時可產生徑向彈性變形並帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。柔輪的外齒數少於剛輪的內齒數。在波發生器轉動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好完全嚙入剛輪的內齒；在短軸方向，則外齒全脫開內齒。當剛輪固定，波發生器發生轉動時，柔輪的外齒將依次嚙入和嚙出剛輪的內齒，柔輪齒圈上的任意一點的徑向位移將呈近似於正弦波形的變化，所以這種傳動稱為諧波傳動。
諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。
諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發生器三者，三者缺一不可。
其中，剛輪的齒數略大於柔輪的齒數。
波發生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處於脫開狀態。由嚙合到脫開的過程之間則處於嚙出或嚙入狀態。
當波發生器連續轉動時：迫使柔輪不斷產生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態，產生了所謂的錯齒運動，從而實現了主動波發生器與柔輪的運動傳遞。

㈤ 諧波減速機

諧波齒輪減速器來沒有得到廣泛自應用的根本原因是柔輪不好做。

那是一個需要反復變形的零件，目前的許多材料在抗疲勞方面達不到要求，從而大大降低里諧波齒輪減速器的使用壽命。

如果你能解決這些問題，那它的市場將是巨大的，你能狠狠地發一筆橫財——畢竟諧波齒輪減速器的性能是太強大了。但問題，也就是你應注意的，就是怎麼才能做好柔輪。
是否可以解決您的問題？

㈥ 減速機的組成，安裝程序

減速器是一種由封閉在剛性殼體內的齒輪傳動、蝸桿傳動、齒輪-蝸桿傳動所組成的內獨立部件，常容用作原動件與工作機之間的減速傳動裝置 。在原動機和工作機或執行機構之間起匹配轉速和傳遞轉矩的作用，在現代機械中應用極為廣泛

㈦ 減速機在中國的發展歷史

減速機是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，並得到較

減速機是一種動力傳達機構，利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，並得到較大轉矩。在目前用於傳遞動力與運動的機構中，減速機的目前應用范圍相當廣泛。各式機械的傳動系統中都可以見到它的蹤跡，從交通工具汽車、輪船，建築用的重型機具，機械工業所用的加工機具及自動化生產設備，日常生活中的鍾表、家電等。其應用從大動力的傳輸工作，到小負荷**的角度傳輸都有減速機的應用，在工業上，減速機具有減速及增加轉矩功能，因此廣泛應用在速度與扭矩的轉換設備

減速機在我國的發展已有近40年的歷史，廣泛應用於國民經濟及國防工業的各個領域。產品已從**初單一的擺線減速機，發展到現在五大類產品，即擺線減速機、無級變速器、齒輪減速機、蝸輪蝸桿減速機、電動滾筒。據初步統計，減速機用量比較大的行業主要有：電力機械、冶金機械、環保機械、電子電器、築路機械、化工機械、食品機械、輕工機械、礦山機械、輸送機械、建築機械、建材機械、水泥機械、橡膠機械、水利機械、石油機械等，這些行業使用減速機產品的數量已佔全國各行業使用減速機總數的60%～70%。

「十五」期間，由於**採取了積極的財政政策，拉動了內需，固定資產投資力度加大，各行業的發展駛入了快車道。特別是基礎建設的投資，使冶金、電力、建築機械、建築材料、能源等加快了發展，因此，對減速機的需求也逐步擴大。預計「十一五」期間，隨著**對機械製造業的重視，重大裝備國產化進程的加快以及城市改造、場館建設等工程項目的開工，減速機的市場前景看好，整個行業仍將保持快速發展態勢，尤其是齒輪減速機的增長將會大幅度提高，這與進口設備大多配套採用齒輪減速機有關。因此，業內專家希望企業抓緊開發製造齒輪減速機，尤其是大型硬齒面減速機及中、小功率減速機，以滿足市場的需求。

從行業內企業發展情況來看，近年來，江蘇省、浙江省的民營企業發展速度很快，已經成為行業中的一支生力軍。此外，山東省淄博地區需要減速機的廠商也很多。

㈧ 諧波減速機工作原理

諧波齒輪減速器是一種減速裝置，由三個基本構件所組成：固定的內齒剛輪、柔輪（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯「在柔輪開端的母線上做出齒圈」）、和使柔輪發生徑向變形的波發生器。
諧波齒輪減速器的工作原理：
在未裝配前，柔輪及其內孔呈圓形，當波發生器裝入柔輪的內孔後，由於波發生器的長度略大於柔輪的內孔直徑，柔輪撐成橢圓形，迫使柔輪在橢圓的長軸方向與固定的剛輪完全嚙合，在短軸方向完全分離，其餘各處的齒視柔輪回轉位置的不同，或者處於「嚙入」狀態，或者處於「嚙出」狀態。由於剛輪固定，波發生器逆時針轉動時，柔輪作順時針轉動。當波發生器連續回轉時，柔輪長軸和短軸及「嚙入」、「嚙出」的位置隨之不斷變化，柔輪齒由嚙入轉向嚙出，又嚙合轉向嚙出，由嚙出轉向脫開，如此，嚙入、嚙合、嚙出、脫開、嚙入、嚙合……往復循環，迫使柔輪連續轉動。
柔輪隨著波發生器轉動過程中，其中一個齒從與剛輪的一個齒嚙合到再一次與剛輪上的這個齒相嚙合時，柔輪恰好旋轉一周，而此時波發生器旋轉了很多圈，波發生器的旋轉圈數與柔輪旋轉圈數（1圈）之比，即為諧波齒輪減速器的減速比，故其減速比很大。在整個運動過程中，柔輪的變形在柔輪圓周的展開圖上是連續的簡諧波形，因此，這一傳動稱之為諧波齒輪傳動。
諧波齒輪減速器按其機械波數目的多少可分為：單波、雙波及三波，其中最常用的是雙波傳達。在諧波傳動中，剛輪與柔輪的齒數差應等於機械波數的整數倍，通常取其等於波數。
諧波齒輪減速器是一種由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，諧波齒輪減速機是齒輪減速機中的一種新型傳動結構，它是利用柔性齒輪產生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對錯齒來傳遞動力和運動。這種傳動與一般的齒輪傳遞具有本質上的差別，在嚙合理論、集合計算和結構設計方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優點，和普通減速器相比，由於使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。